实现以下功能：

  1. 多用户SSH访问：允许多个用户通过SSH远程登录服务器。每个用户使用自己的凭证登录，支持安全认证（如密码或密钥）。

  2. 每个用户独立的home目录（互相隔离）：这是Linux系统的默认行为，每个用户都有自己的/home/username目录，其他用户默认无权限访问（权限为700）。可以通过用户组或ACL进一步强化隔离。

  3. 管理员创建Docker容器，每个用户有独立的Docker容器，支持远程SSH连接：管理员（root或sudo用户）创建和管理Docker容器。为每个用户分配一个独立的容器，并在容器内运行SSH服务器，用户可以通过SSH连接到自己的容器（而非主机）。这实现隔离：每个用户的环境独立，避免互相干扰。需要暴露容器的SSH端口到主机，并管理端口映射以避免冲突。容器内可以预装必要的工具。

  4. 用户在Windows下访问文件夹（通过Samba）：Samba允许Windows客户端通过SMB协议访问服务器上的共享文件夹。每个用户可以有自己的共享目录，权限控制基于用户组。既然所有机器在同一局域网（LAN），无需公网配置，只需LAN IP访问。

配置流程

1.准备工作

更新系统并安装所需包：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install openssh-server xrdp samba docker.io -y

  • openssh-server：提供SSH服务，默认端口22。

  • xrdp：提供RDP服务，默认端口3389（Windows远程桌面客户端连接）。

  • samba：提供文件共享。

  • docker.io：Ubuntu的Docker包

启动并启用服务：

sudo systemctl enable --now ssh
sudo systemctl enable --now xrdp
sudo systemctl enable --now smbd
sudo systemctl enable --now docker

检查状态：sudo systemctl status ssh xrdp smbd docker。

添加当前用户到Docker组

sudo usermod -aG docker $USER

关闭终端重新打开

防火墙配置（如果启用ufw）：

sudo ufw allow ssh  # 22端口
sudo ufw allow 3389/tcp  # XRDP
sudo ufw allow samba  # 139/445端口
sudo ufw reload

2.SSH配置

配置多用户SSH访问和独立Home目录

创建用户：

为每个用户创建账号，每个有独立/home/username。

sudo adduser user1  # 创建user1，设置密码
sudo adduser user2  # 同上

配置SSH

编辑/etc/ssh/sshd_config

PermitRootLogin no  # 禁用root SSH
PasswordAuthentication yes  # 允许密码（或no，只用密钥）

重启SSH：

sudo systemctl restart ssh

从其他机器测试SSH：

ssh user1@192.168.1.100

192.168.1.100是ubuntu服务器

3.配置Samba（Windows访问文件夹）

创建共享目录：

为每个用户创建共享文件夹。

sudo mkdir -p /shared/user1 /shared/user2
sudo chown user1:user1 /shared/user1
sudo chown user2:user2 /shared/user2
sudo chmod 755 /shared  # 公共访问，但子目录隔离

添加Samba用户

# 为user1添加Samba密码，按提示输入密码
sudo smbpasswd -a user1

# 为user2添加Samba密码
sudo smbpasswd -a user2

# 确认用户已添加（可选）
sudo pdbedit -L
# 输出应包含：user1:1001: 、user2:1002:（数字是用户UID）

编辑 Samba 配置文件（适配 /shared 目录）

/etc/samba/smb.conf

保留[global]基础配置，在文件末尾添加针对 user1/user2 的共享配置（替换或补充原有内容）：

[global]
   workgroup = WORKGROUP  # Windows默认工作组，无需修改
   security = user        # 基于用户认证，核心配置
   map to guest = bad user
   usershare allow guests = no
   create mask = 0644     # 用户创建文件的默认权限
   directory mask = 0755  # 用户创建目录的默认权限
   force create mode = 0644
   force directory mode = 0755

# user1专属共享（映射你创建的/shared/user1）
[user1_share]
   comment = user1 Private Shared Folder
   path = /shared/user1   # 指向你已创建的目录
   valid users = user1    # 仅允许user1访问，核心隔离配置
   browseable = no        # 不在网络邻居列表显示，增强隐私
   writable = yes         # 允许user1读写该目录
   guest ok = no          # 禁止匿名访问
   create mask = 0600     # 确保文件仅user1可读写
   directory mask = 0700  # 确保目录仅user1可操作

# user2专属共享（映射你创建的/shared/user2）
[user2_share]
   comment = user2 Private Shared Folder
   path = /shared/user2
   valid users = user2
   browseable = no
   writable = yes
   guest ok = no
   create mask = 0600
   directory mask = 0700

验证配置语法并重启 Samba 服务

# 检查配置文件语法是否正确（关键！有错误会导致服务启动失败）
sudo testparm

# 若输出“Load smb config files from /etc/samba/smb.conf”且无报错，说明配置正常
# 重启Samba服务生效
sudo systemctl restart smbd nmbd

# 确认服务状态（显示active(running)即正常）
sudo systemctl status smbd

防火墙放行（若启用了 ufw）

# 放行Samba相关端口
sudo ufw allow samba
# 重新加载防火墙规则
sudo ufw reload

Windows 客户端访问验证

  • 打开 Windows 文件资源管理器，在地址栏输入：\\你的Ubuntu服务器IP\user1_share（比如\\192.168.1.100\user1_share）；

  • 弹出认证窗口，输入用户名user1和你设置的 Samba 密码；

  • 成功进入后，只能看到/shared/user1目录下的文件，尝试访问\\服务器IP\user2_share会提示权限拒绝（验证隔离性）；

  • 同理，用 user2 账号登录只能访问 user2_share。

Docker 配置 ROS1 开发环境（多用户隔离版）

拉取 ROS1 Noetic 基础镜像

# 拉取官方ROS1 Noetic完整镜像（包含开发工具）
docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

构建带 SSH 的 ROS1 镜像

创建Dockerfile（放在管理员目录，如/home/admin/ros1-docker/）：

# 基于官方ROS1 Noetic镜像
FROM osrf/ros:noetic-desktop-full

# 避免交互提示
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 安装SSH服务（适配用户远程访问）
RUN apt update && apt install -y openssh-server sudo && \
    # 创建SSH运行目录
    mkdir -p /var/run/sshd && \
    # 创建普通用户（以lxj01为例，每个用户容器单独创建）
    useradd -m -s /bin/bash lxj01 && \
    # 设置用户密码（统一设为ros123，也可让用户自行修改）
    echo 'lxj01:ros123' | chpasswd && \
    # 给用户sudo权限（容器内开发需要）
    usermod -aG sudo lxj01 && \
    # 允许root SSH登录（可选，管理员维护用）
    echo 'root:ros123' | chpasswd && \
    sed -i 's/#PermitRootLogin prohibit-password/PermitRootLogin yes/' /etc/ssh/sshd_config && \
    # 清理缓存
    apt clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 初始化ROS环境（自动加载）
RUN echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> /home/lxj01/.bashrc && \
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> /root/.bashrc

# 暴露SSH端口
EXPOSE 22

# 启动SSH服务+ROS环境（后台运行）
CMD ["/usr/sbin/sshd", "-D"]

构建镜像（管理员执行）

cd /home/admin/ros1-docker
docker build -t ros1-noetic-ssh:v1 .

为每个用户创建独立的 ROS1 容器

管理员为 user1、user2 分别创建容器，通过端口映射隔离（复用你之前的端口规则）：

# 为user1创建ROS1容器（映射主机2221端口→容器22）
docker run -d --name user1-ros1 -p 2221:22 \
  --privileged=true \  # 赋予容器硬件访问权限（ROS操作外设需要）
  -v /shared/user1/ros_ws:/home/user1/ros_ws \  # 挂载用户共享目录到容器（持久化代码）
  ros1-noetic-ssh:v1

# 为user2创建ROS1容器（映射主机2222端口→容器22）
# 注意：需修改Dockerfile中的用户名为user2，或构建时指定，这里简化为直接创建
docker run -d --name user2-ros1 -p 2222:22 \
  --privileged=true \
  -v /shared/user2/ros_ws:/home/user2/ros_ws \
  ros1-noetic-ssh:v1

用户远程访问自己的 ROS1 容器

用户在 Windows/Linux 客户端通过 SSH 连接容器，即可使用 ROS1 环境：

# user1连接自己的ROS1容器（替换为你的Ubuntu服务器IP）
ssh user1@192.168.1.100 -p 2221
# 密码：ros123

# 登录后验证ROS1环境
roscore  # 启动ROS核心，无报错则环境正常

多用户镜像复用（可选）

# 为user2创建容器时动态创建用户（无需修改Dockerfile）
docker run -d --name user2-ros1 -p 2222:22 \
  --privileged=true \
  -v /shared/user2/ros_ws:/home/user2/ros_ws \
  osrf/ros:noetic-desktop-full \
  /bin/bash -c "apt update && apt install -y openssh-server sudo && \
                useradd -m -s /bin/bash user2 && echo 'user2:ros123' | chpasswd && \
                usermod -aG sudo user2 && mkdir -p /var/run/sshd && \
                echo 'source /opt/ros/noetic/setup.bash' >> /home/user2/.bashrc && \
                /usr/sbin/sshd -D"

容器支持 ROS 图形化界面（可选）

如果用户需要在容器中运行 RViz、Gazebo 等图形化工具，需在创建容器时添加参数：

docker run -d --name lxj01-ros1 -p 2221:22 \
  --privileged=true \
  -v /shared/lxj01/ros_ws:/home/lxj01/ros_ws \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \  # 共享X11套接字
  -e DISPLAY=$DISPLAY \  # 传递显示环境变量
  --net=host \  # 共享主机网络（ROS节点通信更方便）
  ros1-noetic-ssh:v1