变道安全评估是 L2 级智驾（DCAS，Driver Control Assistance Systems）的核心命题。这里最容易踩的坑是：把法规里的 TTC 当成"变道允许门限"来用。真正的判据是一个运动学约束公式。
一、法规里的 TTC 是什么
依据 UN Regulation No. 171（00 系列，OJ L 2024/2689，2024-09-22 生效）。DCAS 是驾驶员仍负责的持续横纵向辅助（SAE L2 这一类）。变道可以是驾驶员发起、驾驶员确认或系统发起，三种都要过第 6.2 条。
Annex 4 第 2.1 条：
TTC = 纵向距离 / 纵向相对速度
这是试验设置用的定义，不是"TTC 大于某秒才允许变道"的通过门限。变道是否允许由第 6.2.4 条决定。TTC 在试验准备里只在 Annex 4 第 4.2.2 条用到：系统必须在 10 s TTC 与 250 m 纵向距离二者中较小者之前进入 active。
二、后方来车安全距离（第 6.2.4 条）
1. 判定（6.2.4.1）
变道机动（LCM）开始后，经过延迟 A，后方来车只需以不超过 3 m/s² 减速，两车间距离就始终不小于 DCAS 车辆 1 秒内驶过的距离。
延迟 A 的取值：
0.4 s 对应传感器稳定看到整车；刚进入探测区、只看到部分宽度、或跟踪不足 1 s 时必须用 1.4 s，临界距离明显变大。安全距离要在 LCM 开始时刻已经满足。
2. 可直接写进代码的距离
v_rel = v_rear - v_ego # 仅在来车更快、正在接近时 v_rel > 0
S_crit = v_rel * A + (v_rel^2) / (2 * 3.0) + v_ego * 1.0允许开始 LCM 的条件：当前后向净距 S ≥ S_crit。
算例（A = 0.4 s）：
同一组速度若跟踪不足 1 s（A = 1.4 s），上表分别约为 38 m、52 m、74 m。门限必须随检测质量切换，不能只用一个固定 TTC。
3. 没检测到车时，按假想来车算（6.2.4.2）
目标车道后方无目标时，仍用同一公式，假设：
假想车位于实际后向探测距离处；
车速 = 该车道允许最高速度，或 130 km/h，取较低者；
全宽已被检测 ≥ 1 s（A = 0.4 s）。
若 探测距离 < S_crit，禁止变道。后向雷达/摄像头的有效距离直接决定最高可变道速度。
驾驶员确认式变道更严（6.2.9.1.2）：假想车速度改为 min(限速 × 1.1, 130 km/h)。
4. 本车变道过程中减速（6.2.4.3 / 6.2.4.4）
变道中计划减速不得超 2 m/s²（除非为避免/减轻即将碰撞）。
变道结束时后车时距仍不够：完成后至少 2 s 内不得再加大减速度。
实现上 S_crit 里的 v_ego 要用变道过程中的预测速度，本车减速会增大 v_rel，临界距离变长。
三、侧向占用（盲区车辆）
法规没有单独的"盲区 TTC"门限，侧向目标走另一条逻辑：
6.2.1：没有足够的前、侧、后环境信息，不得变道。
5.3.1.2：机动只允许在前、侧、后探测距离相对该机动足够时执行。
Annex 4 扩展试验：邻车道并排行驶、挡住变道的车辆必须抑制变道；另一辆车同时向同一空隙变道时，系统必须反应以避免碰撞。
并排车辆的纵向相对速度接近 0，用 TTC 会得到无穷大或无意义值。抑制条件应是"目标位于相邻车道、横向重叠本车全长"，而不是 TTC 小于某值。
"全宽检测满 1.0 s"把侧向和后向接在一起：车从侧后方进入、尚未稳定跟踪满 1 s 时后向公式用 A = 1.4 s；已经并排则直接禁止。
四、变道程序的其他硬限制
五、测试方法（Annex 4）
通用条件
车辆目标：M/N 类量产车或 ISO 19206-3 软目标；摩托车：ISO 19206-5 或 L3 量产。
基础试验 ≥ 2 次，两次里一次失败可再补 1 次。
扩展试验每个列出参数都要变化。
跟车距离：默认距离，或驾驶员可调的最近档。
驾驶员发起变道（基础试验）
驾驶员发起 LCP 后，VUT 完成一次完整变道，横向位移 3.5 m。
变道前与前车同向直线 ≥ 2 s，中心线偏移 ≤ 1 m。
前车比 VUT 设定限速至少慢 20 km/h。
扩展试验必含的四条交通工况：对向/超车交通、后方接近、并排阻挡、抢同一空隙。
系统发起变道
基础试验与驾驶员发起相同，额外覆盖驾驶员确认式的假想车 +10% 速度（6.2.9.1.2）：后向无目标时按探测距离尽头、较高假想速度计算，距离不够则不得发起。
六、算法实现检查项
变道许可用 S ≥ S_crit，不用单一 TTC 门限。
A 在 0.4 s 与 1.4 s 之间切换的条件：来车全宽在横向运动中已连续检测 ≥ 1.0 s。
后方无目标时插入假想车：距离 = 当前后向探测距离，速度 = min(限速, 130)；确认式为 min(限速 × 1.1, 130)。
目标车道刚出现且向后可见段无车，不套假想车。
并排重叠车辆直接抑制，不走后向距离公式。
本车变道中计划减速 ≤ 2 m/s²，计入 v_ego 预测重算 S_crit；完成后时距不足时 2 s 内不加大减速度。
转向灯先于 LCM 至少 3 s；LCP 到 LCM > 7 s 受交规限制。
横向加速度增量 ≤ 1.5 m/s²，总 ≤ 3.5 m/s²，jerk 半秒平均 ≤ 5 m/s³。
抑制输出：光学 + 声音或触觉。
不得变入对向车道；无隔离道路要证明目标车道不是对向；有行人/自行车道路要能避碰。
本文依据 UN Regulation No. 171（00 系列，2024-09-22 生效）整理，开发以现行合并本核对第 6.2.4 条与 Annex 4，型式认证请以官方文本为准。
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