1.lambda表达式使用 lambda表达式又称为匿名表达式,[]存储lambda表达式要捕获的值，()内的参数为形参，可供外部调用传值。lambda表达式可以直接调用: 直接调用： [](string name) { cout << "this is anonymous

Xuejun.Liu发布于 二月 02,2026

1.常用的 CMake 内置变量

Xuejun.Liu发布于 一月 30,2026

本文主要分析 aplollo 代码中关于障碍物碰撞检测相关算法，该算法通过将车辆抽象成二维矩形盒 (Box)，建立点与矩形盒、线段与矩形盒、矩形盒与矩形盒的碰撞检测算法。 1.点与矩形盒 关于点与矩形盒子的位置关系，可能情况为点在矩形盒内，点在矩形边框上和点在矩形盒外部，如果点在矩形盒的外部，可以求

Xuejun.Liu发布于 一月 29,2026

操作系统 ubuntu22.04 准备：docker、docker::ROS1-Noetic Image 安装软件：docker、vscode 1.安装Docker sudo apt-get update sudo apt-get install -y docker-ce docker-ce-cli

Xuejun.Liu发布于 一月 29,2026

在本地可以使用cout输出，但是实际编译不会存在任何代码 实现思路 CMake 层：定义开关选项，控制是否添加编译宏； C++ 层：封装一个自定义输出类 / 函数，通过编译宏判断： 开启时：转发调用std::cout实现输出； 关闭时：定义空实现，编译器会直接优化掉这部分代码。 1.CMakeLis

Xuejun.Liu发布于 一月 28,2026

实现以下功能： 多用户SSH访问：允许多个用户通过SSH远程登录服务器。每个用户使用自己的凭证登录，支持安全认证（如密码或密钥）。 每个用户独立的home目录（互相隔离）：这是Linux系统的默认行为，每个用户都有自己的/home/username目录，其他用户默认无权限访问（权限为700）。可以通

Xuejun.Liu发布于 一月 10,2026

此部分简述原理及论文中的算法公式。 1.VAE 与Diffusion Model 2.训练算法 主要讲解下第五行： 其主要就是训练 \epsilon_{\theta} 这个NoisePredicter 得到的噪声无比接近真实的噪声 \epsilo

Xuejun.Liu发布于 一月 05,2026

学习基于 Hung-yi Lee 视频讲解资料，我将以此为母板 推广到自动驾驶轨迹预测相关领域。 1.Diffusion Model 如何生成出一张图片 如下图所示，最先输出的就是一张杂乱无序的图像，通过不断的Denoise，一步一步的将图片生成出来。 经典语录：雕像本就在大理石里面了，只不过除去了

Xuejun.Liu发布于 一月 05,2026

1.Eigen Eigen 是一个高性能的 C++ 数值线性代数库，广泛用于矩阵、向量运算及相关算法。 功能： 支持矩阵和向量操作（如加法、乘法、转置、逆等）。 提供线性代数运算（如特征值分

Xuejun.Liu发布于 九月 22,2025

节点是什么意思呢，类似于模型开发的SWC，每一个SWC就可以看作是一个Node 我现在就用一个功能命名来创建一个节点 1.使用之前的脚本创建一个工程 使用的Shell脚本在之前已经提过 (base) lxj@ubuntuXuejun:~/Desktop/ROS2/myclass$ sh Ros2_C

Xuejun.Liu发布于 九月 10,2025